驶入式仓储货架主要由立柱、横撑、斜撑、单牛腿、双牛腿、牛腿梁，顶横梁，顶交叉梁，交叉背拉、地轨、护脚等组成。

下图为驶入式仓储货架的基本结构示意图：

底角：与立柱相连，将立柱与地面之间进行固定。

立柱片:驶入式仓储货架的主要构成，垂直方向上的主要的支撑件。由横撑斜撑与立柱相连组成，增加货架的稳定性。

牛腿：驶入式仓储货架的主要受力部件，因而又叫牛腿式仓储货架。分为单面牛腿和双面牛腿，单牛腿用于与最外测的立柱连接，双牛腿与内部立柱连接。

下图为驶入式仓储货架的单面牛腿和双面牛腿与立柱的连接图：
 

牛腿梁：与牛腿相连，托盘直接摆放在牛腿梁上，是托盘货物存放的主要支撑搁层。

下图为单牛腿与牛腿梁的连接方式：

 

地轨和护角：驶入式仓储货架作业过程中叉车要直接进入货架内部，为防止叉车与货架之间发生碰撞，故要加装地轨和护角。

顶横梁、顶交叉梁、交叉背拉：货架立柱的稳固件，用于增加驶入式仓储货架的稳定性，交叉背拉用于货架靠墙单向排布时。

驶入式仓储货架配件较多，叉车进入货架内部作业，作业方式为高举打高，容易发生碰撞，所以货架的稳定性较弱，在安装驶入式货架时，一定要仔细检查各配件之间的连接是否牢固，防止因为配件之间连接不牢而对货架的稳定性造成威胁。